Venne costruita nella seconda metà del 1400 dall’architetto militare Francesco di Giorgio Martini di Siena e conserva ancora oggi i bastioni e parte delle mura castellane. Anticamente il castello laurentino, di cui la rocca (Palazzo Amatori) fa parte, è stata la sede del presidiato di San Lorenzo in Campo, cioè un organismo giudico che estendeva la sua autorità da Jesi e dalla vallata dell’Esino fino al fiume Conca.
Palazzo Amatori, dopo essere stato in mano di privati a lungo, con anche una parentesi di locale da ballo a metà anni Sessanta del secolo scorso, dopo diversi anni in stato di completo abbandono ed incuria, ora completamente restaurato e rifunzionalizzato è sede di una casa di cura per anziani privata.
Sul fronte gode di un giardino cinto dai bastioni e della mura castellane, da cui si gode di una vista panoramica che abbraccia l’intera Valcesano.
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